Не думаю, что это можно назвать дружбой. Дружба это уважительные и доверительные отношения между индвидами. Отношения между видами "человек" и "собака" изначально были взаимовыгодными, а потом человек подчинил собак, также как и других животных. При этом он отбирал более лояльных, инфантильных особей, соотвественно более зависимых.
У кошек ситуация не лучше. Домашние кошки также лишены какого-то ни было выбора. Они просто ходят вдоль четырёх стен, спят и просят есть, а человек думает, что это и есть норма. Жизнь домашних кошек крайне обеднённая.
С подневольными животными можно построить дружеские отношения. Но для этого надо стараться. Надо изучать потребности других видов, уважать их и стараться удовлетворять их в рамках тех условий, что есть, не пренебрегая безопасностью. Не дрессировать и запрещать, а уважать и удовлетворять потребности! Кошкам необходимо делать вертикальную среду в квартирах, играть, с ними можно гулять на поводке. Собакам важны прогулки в комфортных шлейках и на длинных поводках, с нюханием и общением как с сородичами, так и с людьми, а не с приказами, одёргиванием и окриками.